2003年3月13日下午两点多钟，北京北郊某高速公路上，一辆枣红色的三星牌七座厢式车正在平稳而高速地飞驰着。“80公里，100公里，120公里，……，140公里！”一位年长的学者在激动的读报着时速表的读数。

　　这辆最高时速达140多公里的汽车，从外形上看有点奇怪：车的顶部高高的竖立着一根圆柱状金属杆、两根细长的天线和一个圆盘状的接收器，车顶前端有一个摄像头，像一只警觉的眼睛时刻注视着前下方的路面。

　　看到这部车，一般人也许认为它就是一辆用于特殊调研的勘测车而已，即使车身上清晰的写着：清华智能车THMR－Ⅴ，也不能引起人更多的想象。但是如果我要告诉你，这是一部可实现部分无人驾驶的汽车，你会作何感想呢？也许你无法想象，只有在科幻片中才能看到的由机器人驾驶的汽车，竟然离我们的现实生活有着如此近的距离。尽管这个机器人不像影视剧里的机器人那样有着人的特征，却能够在一定程度上自主驾驭、初步具备了一些人的智能。 　　参观智能汽车的内部结构，你会发现，它更像是一个有着视觉和人工智能的“人”：简单地说，如果把车顶的摄像机看作它的眼睛，那么车厢内的多台测控计算机就是它的大脑；智能机器人通过“眼睛”看到的信息，被传送到“大脑”里进行分析，再由“大脑”发出指令，支配车体的动作。而安装在左右车轮上的光码盘，是可以时刻告诉它移动距离和车速的计数器；车顶上的磁罗盘和差分全球定位系统（DGPS）则是一张可以表明车体位置的电子地图。

　　THMR－Ⅴ是目前国内时速最高的智能汽车。即便在世界上，它也处于较为领先的地位。这辆车的项目研制负责人、清华大学博导何克忠教授向我们解释道：之所以把时速作为衡量智能汽车的主要指标，是由于在高速行驶的状态下，只有在瞬时完成对路面图像的信息处理，才能及时向车体发出控制命令，使汽车驾驶的智能化成为现实。也就是说，在车道线跟踪技术中，优化视觉信号的处理系统，关键在于算法。 　　很遗憾，由于时间的限制，我们只能亲历智能车识别、跟踪车道白线自主行驶———即白线跟踪技术。而更有趣的临场感遥控驾驶、遇到障碍物自动避让和自动停车等表演都没有能够看到。何教授告诉我们，智能车技术可以部分的应用于汽车辅助驾驶，危险或特殊场所的运输、监控、排障等民用或工业领域。

　　目前，课题小组正在与某部门和企业就这一技术的实际应用进行洽谈。

　　背景知识

　　智能车辆（IV，IntelligentVehicle），又称室外移动机器人（OMR，OutdoorMobileRobot），它实际上是一个具有高度智能行为的自动化系统，是计算机人工智能、机器人学、控制理论和电子技术等多学科交叉的产物，不仅有着诱人的应用领域和商业价值，而且对它的研究本身也是对智能化技术的挑战。它最早出现于20世纪80年代美国国防部高级研究计划署制订的“战略计算计划”任务书中。

　　国外典型的室外机器人系统有：美国国防部Demo计划系列、美国卡内基·梅隆大学的Navlab系列、德国慕尼黑国防大学VaMP实验车、德国的Caravelle系统和意大利帕尔马大学的ARGO实验车等等。国内已有的智能移动机器人有：数家大学联合研制的“地面机器人”TAB－1、TAB－2,中国国防大学的无人驾驶车CITAVT－Ⅰ、CITAVT－Ⅴ，以及清华大学的智能移动机器人THMR－Ⅲ。